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大约公元前4世紀、梵语文法的集大成者帕尼尼（??????，Pā?ini）编著了 《八篇书》（??????????? ，A??ādhyāyī，也称Panini Grammatik），对梵语构词学用近4000个规则进行了公式化，标志着吠陀梵语时代的结束。其中给出yoga的词根是√yuj，它同时具有与驭马有关的“连接”，以及在个人修行实践中过程的专注、禅定、三摩地（?????，Samādhi）的意思。由√yuj派生的名词yoga用来指许多种控制心灵的方法，另一个名词yogin则指遵行这些方法的实践者。在《慈氏奥义书》（或译作《弥勒奥义书》）和帕尼尼的文法书中，最早地用古典梵文记录了这些瑜伽方法和修行者。
从身体实践方面考察，瑜伽行者追求奉行清净无染的梵行，纵欲绝对是一件有损修行的事，将对性力的崇拜归因为瑜伽是不公平、乃至扭曲的。与瑜伽修行所追求的绝对解脱的快乐相比，两媾的快感转瞬即逝，简直不值一提。至于印度在公元1、2世纪左右出现的推崇性力的湿婆派，以及公元7、8世纪兴起的性力派（?????，?akti）运动，乃至密教中的双休和欢喜佛等，有其各自的思想脉络和社会环境等因素，不是源自瑜伽这个概念，最多只能说，它们的某些修行方法采用了具有瑜伽要素的一些技巧。“毁文”中提到的瑜尼（????，yoni）和林伽（?????，li?ga）最早是在湿婆派大行其道之后才流行的概念，实在比瑜伽的出现晚太多了。
